Va ser un sindicalista clau en els últims anys del franquisme, durant la Transició i en els primers anys de la democràcia com a secretari general de CCOO –en serà principal dirigent fins a 1987.

El 1935 es va afiliar al PCE i va lluitar al bàndol republicà durant la Guerra Civil. Després de la victòria de Franco, va ser jutjat i va condemnat a treballs forçats a Tànger, d'on s'escapà el 1944 per instal·lar-se a Orà (Algèria).

El 1957 és indultat i torna a Espanya com a obrer metal·lúrgic de Perkins Hispania. Des de Perkins és un dels activistes sindicals que, dissentint del criteri de la UGT exiliada, se serveix si convé dels conductes del sindicalisme vertical. És llavors quan es funda CCOO com a confederació sindical. Per les seves activitats polítiques i sindicals és empresonat el 1967. Passa nou anys a la presó de Carabanchel, de la qual surt, indultat, després del famós procés 1001. El 1976 és elegit secretari general de CCOO. Camacho ja era aleshores membre del Comitè Central del PCE i va sortir-ne elegit diputat per Madrid el 1977 i el 1979.

Va dirigir CCOO fins a 1987, i va convertir-les en primera força sindical (durant llarg temps, a molta distància d'UGT) guanyant les eleccions sindicals de 1978 i 1980. És famós l'enfrontament televisat entre Camacho i Redondo, en el transcurs del qual aquest li va dirigir la frase: "menteixes, Marcelino, i ho saps". Va dimitir com a president de CCOO el 1995 perquè estava en contra de l'allunyament del PCE i del persistent "gir a la dreta".